طراحی کنترلر ترکیبی h2/h? برپایه سیستم های فازی نوع-2 عمومی همراه با آزمایش عملی بر روی ربات 3-psp

در این پروژه کنترلر ترکیبی h2/h? بر پایه سیستم های فازی نوع دو عمومی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی ارائه شده است. از کنترل مقاوم ترکیبی h2/h? برای کاهش اثر عدم قطعیت‎ها، خطای تقریب سیستم فازی و همچنین کمینه کردن تلاش کنترلی استفاده شده است. در این راستا یک تابع معیار کنترل h2 با توجه به محدودیت های کنترل h? کمینه شده است. با توجه به اینکه سیستم های فازی تقریب گرهای عمومی هستند؛ برای تخمین بخش های نامعلوم سیستم استفاده شده اند. همچنین پارامترهای سیستم فازی توسط قواعد تطبیق مناسب به روز می شوند. کراندار بودن سیگنال های موجود در سیستم و همچنین پایداری کنترلر پیشنهادی به اثبات رسیده است.سیستم کنترلی بر روی سیستم غیرخطی پاندول معکوس شبیه سازی شده است و کارایی خود را از لحاظ مقابله با اغتشاش خارجی و همچنین نویز در مقایسه با کنترلرهایh2/h? فازی نوع یک وh2/h? فازی نوع دو بازه ای، کنترلرهای h? فازی نوع یک،h? فازی نوع دو بازه ای و همچنین h?فازی نوع دو عمومی نشان داده است. برای نشان دادن کارایی سیستم کنترلی پیشنهادی آزمایشات عملی نیز بر روی ربات 3-psp واقع در کانون رباتیک دانشگاه فردوسی انجام شده است. نتایج آزمایش عملی بر روی ربات، خطای کمتر و همچنین ورودی کنترلی هموارتری را در مقایسه با کنترل کننده های فازی نوع یک و نوع دو بازه ای برای سیستم کنترلی پیشنهادی نشان دادند.